顺宗即位，王叔文用事，欲取神策兵柄，乃用故将范希朝为左右神策、京西诸城镇行营兵马节度使，以夺宦者权，而不克。元和二年，省神武军。明年，又废左右神威军，合为一，曰“天威军”。八年，废天威军，以其兵骑分隶左右神策军。及僖宗幸蜀，田令孜募神策新军为五十四都，离为十军，令孜自为左右神策十军兼十二卫观军容使，以左右神策大将军为左右神策诸都指挥使，诸都又领以都将，亦曰“都头”。
景福二年，昭宗以籓臣跋扈、天子孤弱，议以宗室典禁兵。及伐李茂贞，乃用嗣覃王允为京西招讨使，神策诸都指挥使李钅岁副之，悉发五十四军屯兴平，已而兵自溃。茂贞逼京师，昭宗为斩神策中尉西门重遂、李周讠童，乃引去。乾宁元年，王行瑜、韩建及茂贞连兵犯阙，天子又杀宰相韦昭度、李磎，乃去。太原李克用以其兵伐行瑜等，同州节度使王行实入迫神策中尉骆全瓘、刘景宣请天子幸邠州，全瓘、景宣及子继晟与行实纵火东市，帝御承天门，敕诸王率禁军扞之。捧日都头李筠以其军卫楼下，茂贞将阎圭攻筠，矢及楼扉，帝乃与亲王、公主幸筠军，扈跸都头李君实亦以兵至，侍帝出幸莎城、石门。诏嗣薛王知柔入长安收禁军、清宫室，月余乃还。又诏诸王阅亲军，收拾神策亡散，得数万。益置安圣、捧宸、保宁、安化军，曰“殿后四军”，嗣覃王允与嗣延王戒丕将之。三年，茂贞再犯阙，嗣覃王战败，昭宗幸华州。明年，韩建畏诸王有兵，请皆归十六宅，留殿后兵三十人，为控鹤排马官，隶飞龙坊，馀悉散之，且列甲围行宫，于是四军二万馀人皆罢。又请诛都头李筠，帝恐，为斩于大云桥。俄遂杀十一王。
及还长安，左右神策军复稍置之，以六千人为定。是岁，左右神策中尉刘季述、王仲先以其兵千人废帝，幽之。季述等诛。已而昭宗召硃全忠兵入诛宦官，宦官觉，劫天子幸凤翔。全忠围之岁馀，天子乃诛中尉韩全诲、张弘彦等二十余人，以解梁兵，乃还长安。于是悉诛宦官，而神策左右军繇此废矣。诸司悉归尚书省郎官，两军兵皆隶六军者，而以崔胤判六军十二卫事。六军者，左右龙武、神武、羽林，其名存而已。自是军司以宰相领。
及全忠归，留步骑万人屯故两军，以子友伦为左右军宿卫都指挥使，禁卫皆汴卒。崔胤乃奏：“六军名存而兵亡，非所以壮京师。军皆置步军四将，骑军一将。步将皆兵二百五十人，骑将皆百人，总六千六百人。番上如故事。”乃令六军诸卫副使京兆尹郑元规立格募兵于市，而全忠阴以汴人应之。胤死，以宰相裴枢判左三军，独孤损判右三军，向所募士悉散去。全忠亦兼判左右六军十二卫。及东迁，唯小黄门打球供奉十数人、内园小儿五百人从。至谷水，又尽屠之，易以汴人，于是天子无一人之卫。昭宗遇弑，唐乃亡。
马者，兵之用也；监牧，所以蕃马也，其制起于近世。唐之初起，得突厥马二千匹，又得隋马三千于赤岸泽，徙之陇右，监牧之制始于此。其官领以太仆，其属有牧监、副监。监有丞，有主簿、直司、团官、牧尉、排马、牧长、群头，有正，有副。凡群置长一人，十五长置尉一人，岁课功，进排马。又有掌闲，调马习上。又以尚乘掌天子之御。左右六闲：一曰飞黄，二曰吉良，三曰龙媒，四曰騊镉啵逶获i騠，六曰天苑。总十有二闲为二厩，一曰祥驎，二曰凤苑，以系饲之。其后禁中又增置飞龙厩。
初，用太仆少卿张万岁领群牧。自贞观至麟德四十年间，马七十万六千，置八坊岐、豳、泾、宁间，地广千里：一曰保乐，二曰甘露，三曰南普闰，四曰北普闰，五曰岐阳，六曰太平，七曰宜禄，八曰安定。八坊之田，千二百三十顷，募民耕之，以给刍秣。八坊之马为四十八监，而马多地狭不能容，又析八监列布河曲丰旷之野。凡马五千为上监，三千为中监，余为下监。监皆有左、右，因地为之名。方其时，天下以一缣易一马。万岁掌马久，恩信行于陇右。